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一、采血管水平來料，需掃碼后豎直插入料盒中
二、采血管為玻璃材質(zhì)，操作過程不得損傷瓶體

采血管經(jīng)傳送帶至視覺系統(tǒng)進(jìn)行位姿識別，PD-700根據(jù)視覺系統(tǒng)提供的信息調(diào)整末端執(zhí)行器抓取采血管對準(zhǔn)掃描器進(jìn)行掃描、識別，機器人接收到掃描系統(tǒng)合格信號后，豎直方向翻轉(zhuǎn)90°將采血管插入料盒中，掃描后若有不合格產(chǎn)品，機器人將放置在指定區(qū)域不予裝盒，速度節(jié)拍15個/分鐘，機器人末端采用特制抓手，設(shè)置輕緩的抓取及放置動作路勁，防止損傷采血管

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