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一、阿膠質(zhì)地較軟，抓取時(shí)容易滑落

二、每塊阿膠放置傾角為45°，傾角誤差影響裝盒數(shù)量

阿膠經(jīng)傳送帶進(jìn)入視覺區(qū)域進(jìn)行識(shí)別、定位，待托盤到達(dá)指定位置阻擋定位后，串混五軸機(jī)器人根據(jù)視覺系統(tǒng)信息吸取阿膠，翻轉(zhuǎn)45°后準(zhǔn)確裝入盒中，完成16塊/每盒阿膠裝盒后，傳送帶定位裝置放行，進(jìn)行后續(xù)工位處理，其中機(jī)器人操作環(huán)節(jié)的速度節(jié)拍可達(dá)138次/分鐘，五軸串混機(jī)器人末端靈活，J4軸可實(shí)現(xiàn)水平方向±360°旋轉(zhuǎn)，J5軸可實(shí)現(xiàn)豎直方向±90°翻轉(zhuǎn)，裝盒過程中，按照工藝需求可進(jìn)行靈活翻轉(zhuǎn)

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